工业设计包含多个方向，机械工业、汽车工业、电力工业等等，今天我们将从机械工业方向整理一份最新的工业设计毕业设计答辩稿，答辩自诉3分钟，欢迎各位借鉴参考。

　　尊敬的各位老师：

　　您们好！

　　我叫***,我论文的题目是《液压作动器力伺服系统参数灵敏度研究》，我的论文指导老师是**老师，下面我就把论文的基本思路向各位答辩老师作如下简要陈述：

　　高集成度高性能的液压作动器已成为足式机器人关节驱动研究的新思路。支撑相的关节力控制己成为提高机器人运动柔顺性、环境适应性和地形适应性的迫切需求。但液压作动器输出力控制是液压系统的难点，输出力控制系统本身稳定裕度小、输出力变化快的特点极大限制了控制系统的增益；同时输出力对系统参数变化敏感，且在外界干扰作用下极易使多余力湮没目标力。这些因素导致了力伺服响应慢、振荡较大而且力跟踪精度较差等后果，远远不能满足足式机器人的要求。因此，针对足式机器人的关节驱动液压作动器力伺服系统的参数进行灵敏度研究，将灵敏度分析理论引入到液压作动器力伺服非线性系统中，能够定量分析系统时变参数，了解系统中各参数灵敏度对系统动态性能的影响，为系统参数优化及控制方法的研究奠定基础，对提高机器人整体性能具有重大意义。

　　本文对液压作动器力伺服系统的参数进行灵敏度研究，采用轨迹灵敏度和矩阵灵敏度两种灵敏度分析方法定量分析系统参数变化对系统输出的影响。全文共分为四章：

　　第一章介绍了本课题研究的背景及意义。突出液压作动器力伺服系统的结构设计与控制补偿对其输出的影响，进而将灵敏度分析方法应用于液压系统中。同时对灵敏度分析在各领域的应用进行阐述，并对将灵敏度分析应用于液压作动器力伺服系统中可能遇到的问题进行介绍。

　　第二章针对足式机器人的关节驱动液压作动器力伺服系统建立数学模型，搭建其状态空间方程，推导出轨迹灵敏度方程和矩阵灵敏度方程，确定系统参数与系统输出的关系式。

　　第三章针对系统空载与加载工况，分别对轨迹灵敏度方程和矩阵灵敏度方程编程求解，得到两种灵敏度分析方法的时程曲线，并提百分比灵敏度衡量法和积分灵敏度衡量法两种灵敏度衡量方法，采用柱形图显示两种衡量方法的数值，用来对比衡量系统采样时间内系统中各参数对系统输出的影响，确定出对输出产生影响的主要参数和次要参数。

　　第四章对液压作动器力伺服系统半实物仿真平台的硬件组成及实验原理进行介绍，并根据该实验台，采用比较类推法，通过改变系统中积分系数、比例系数、微分系数、伺服阀流量增益和负载质量等可控参数，计算出这些参数在两种灵敏度衡量方法的数值，与灵敏度仿真分析结果对比，验证灵敏度分析方法的可行性与准确性，确定系统各参数对系统输出影响大小。

　　本文以足式机器人的关节驱动液压作动器力伺服系统为对象，对系统中参数进行灵敏度研究，主要采用轨迹灵敏度分析方法和矩阵灵敏度分析方法，定量的研究系统中时变参数对系统的灵敏度，并对系统中部分可控参数进行实验验证，为系统参数优化及控制方法的研究奠定基础，对提高机器人整体性能具有重大意义。主要工作及结论如下：

　　1.以液压作动器力伺服系统数学模型为基础，构建出16个可变参量状态空间方程，为灵敏度方程推导奠定基础。

　　2.基于6维状态变量，推导出作动器伺服系统输出力的具体轨迹灵敏度方程和矩阵灵敏度方程，确定16个可变参数与系统状态输出的关系式，为灵敏度方程求解提供了参考。

　　3.运用MATLAB软件编程求解了液压作动器力伺服系统的轨迹灵敏度方程和矩阵灵敏度方程，得到两种灵敏度分析方法的时程曲线，进而得到16个可变参数对输出力的动态及稳态性能的影响规律，为参数灵敏度分析奠定基础。

　　4.针对四足机器人腾空相和支撑相时，系统空载、加载（负载质量和负载刚度）工况，对可变参数进行灵敏度分析并对部分可控参数进行实验验证，确定了对系统动态性能影响的主要参数为：工作参数（伺服阀固有频率、伺服阀阻尼比、力传感器系数、流量一压力系数、伺服放大器增益、伺服阀增益）。控制参数（比例系数）和结构参数（活塞杆有效面积），为系统参数优化及控制方法的研究奠定基础。

　　此外，受时间所限，对于液压作动器力伺服系统参数灵敏度的研究仍需深入。

　　1.本文建立的系统灵敏度模型均以系统输入固定不变的情况下进行研究，因此本文得到的灵敏度分析结果只针对单一的系统输入工况，因此具有局限性。如果能够建立与系统输入无关的灵敏度模型，则将对系统的结构优化设计及控制精度的提高提供更直观的途径及方法。

　　2.受实验所限，系统中部分参数无法进行实验验证。系统中部分结构参数及部分工作参数的灵敏度需要进一步实验验证。
　　以上就是我的答辩自述，希望各评委老师认真阅读论文并给予评价和指正。谢谢！